クラタス制御２

まいど。

前回の続き。

 

で、画像ではこんな感じで倒れかけていたんだけども、実際にはかなり右側に重心が移っていて、後数時間おそかったら確実に横出しな感じ。
バルブ的には、コメント指摘でもあったんだけどPポートブロック＆チェックバルブは用意してあったんだけれども、次回以降の組み付けの予定だったことと、流量設定弁でかなり抑えていたので、大丈夫だろう、、という、判断ミス。
直立時の形状的にも、床との摩擦が十分であれば問題ないと考えていたんだけれども、ロックしていたタイヤがロックしきれていなかったというのも、問題だった。
事実、二日目には簡単なタイヤ止めを置いただけで、問題無しだった。

お次はハカセ作成の制御ボードを使っての、降着姿勢への制御実験。
このボードは、クラタスの関節役３０～程度の入出力をほぼ一枚でこなす優れもの。
こういうのがサッサと作れるのは羨ましい。

時々、「これ、なんてソフト使ってんの?」と、うっかり聞くことがあるんだけど、全部が全部自作だったりする。
こっちも比較的なんでも作るほうだけど、コイツスゲーな、、と感心しかり。

そんで、ちょっと試して、センサー調整して、またプログラム直して、、、という感じで流れつつ、ちょいとオレ暇に。

そんなことで、ライブカメラの配信テストをやってみることに。
完全に思いつきのテストだったので、別段大きく画面の中に動きがあるわけでもなく。

ハカセが動かなすぎて、静止画かと思った、とのご指摘多数。

時々素早い動きも見せる。

割と常に誰かが覗いてくれつつ、チャットで話をしてみるのもなかなか面白く。
今後も事ある毎にダダ流しライブやるかな、、と、そんな事を思いつつ。
やっとこ夜中になって、画面で見ても動きわかるかな？位には動かせるようになってきて、、、。

そんじゃー降着姿勢に降ろす実験を、、と。

右だけ動き止まらねぇぞ！

オレは正面から傾きをチェックしていたので、異変には結構早く気づくものの、ハカセは本体近くのイスに座ったまま。
もうヤベェ！って、ハカセを突き飛ばそうとする直前でハカセも待避。
さすがアキバの狂犬、度胸あんな、、、と、思いつつ、制御系を全カットしても右に重心がよりまくっていて、微量ながら倒れこみがとまらず。

検討してる時間もないので、前回のオレコントローラーで、緊急立て直し。
カストロール１号の修羅場に比べれば、まだまだ冷静でいられたので、しくじる事無く転倒回避。

いや、焦った、、。
ちょっと便利かな位の気持ちで、オレコントローラーを接続してたままだったのが、幸運だった。

さすがに相当ドキドキしたので、一旦落ち着いてハカセと原因究明。
とりあえずはソフト側の対策と、ハード的には一定の傾きでストップする回路、ハカセ側の制御とリレー電源を一括カットできる緊急停止ボタンと３重の安全対策を決定。
あとは、今朝の倒れと今回が同じ右側だった事も気になっていて、シリンダーのエアー抜きと流量設定、オイル漏れ等々を改めて確認しておこう、、という事に。

そして、ハッと気づけば、一部始終ライブ配信されていたというオチつき。
試しに、「今の見ちゃった？」と聞けば、「ハカセがイスから逃げるとこまでバッチリ見えた」との答え。

ま、まぁ、人が見ていれば自分らも緊張感あっていいか、、と、今後もこんなライブ配信は続けてみようかと思いまっす。

右側の赤い部分の一番上が、時々LIVEとでるので、クリックすると見れると思いまっす。
長時間ダラダラ配信するときは、前回のようにブログ記事内で大きめのプレイヤーで流せるようにしておきますので、興味があればぜひ。

あと、最近twitterのほうで、ブログ記事書いたら通知するようにしているんだけど、これが意外に便利と仲間に評判でして。
ライブ配信の告知もこちらに流すので、必要な方はフォローしてみてください。

twitterアカウントはこちら

よろしくでーす。

クラタス 制御テスト１

まいど。

更新としては一ヶ月も空いちゃったか、、。
忙しいのは忙しかったんだけども、ついでにネット環境に問題発生。
二週間ほどまともにネットが使えず、ムカつき過ぎてプロバイダ解約。
今も仕事場のネット環境に依存しつつ、自宅を光にすっか思案中、。今更だけど、ネット無いとホントに仕事にならないねぇ、、。

愚痴終わり。

さて。

そんな感じではあったんだけど、改めてクラタス一本に絞って作業は邁進。
書くこと溜まっているけど、そっちはサイトの方で改めてまとめるとして、現状。

随分前に四足そろい。

センサーの取り付け部品を新たに作り。

室内作業はビデオを流しながらの、ストレス解消作業。

右上にあるのが、ハカセの作った制御ボード。
それに繋ぐリレー沢山。

仮セットしてみる。
ここで、ハカセが泊まりこみ合宿にくるので一旦作業終了。

改修、軽量化、外装等々の作業はまだ続くんだけど、骨格的な部品はこれで全部そろったので、これからはハカセは下半身の制御実験、オレはその他作業の並行工程。

ハカセ襲来。
もう結構な回数こちらに来てはいるんだけど、毎回徹夜明け。
オレは徹夜全然ダメな人なので、信じらんないというか、若いっていいな。

まずは、センサーとかのチェックやらを進めながら、その場でプログラム組んでいく。

ぼちぼち暗くなってきた夕方。
ここで問題発生。
ある部分での油圧トルクが足りずに、立ち上がりが厳しいとの事。
今回は歩くために効率のいい形、というコンセプトではなく、デザインありきなので、ここは想定内。

簡単に書くと、油圧シリンダーの配置、ヒザの形状等等で中腰から上がらない。 
ロボ歩行の観点から言うと、一連の動きの中、常に腰を水平に保つのは安全の絶対条件で、それを想定してのハカセプラン。

オレの感じでは、腰は多少揺れるけど、なんとか立ち上がる事はできると思っていたので、実践してみることに。
作っておいた、バルブ直結のスイッチを駆使して立ち上がりテスト。
１７個のスイッチを駆使して立ち上がらせるのだ。

めっちゃ怖い。

なんとか、立ったぜ、、。
めっちゃビビリながらの勘作業で所要時間５０分。
ストレス溜まりまくり。
完成時の重量を想定してるので、油圧、流量共に絞りまくっての、ゆっくり作業。
とりあえず、立ち上がれることは証明できたので、これを今度は如何にハカセがシステムに反映していくか、、という感じ。

一旦休憩。
食事をしながら、これがダメなら、こんな感じはどうかね、、、とか。
いや、マジ楽しい。
やっぱ、できるか分からないモノ作りは面白いな、、と、改めて思う。

その後、配線チェックやら、PCとの同期やら、もろもろの作業を経て夜は１２時頃、一日目終了。
明日もがんばんぜ。

明朝。
ハカセはあれから、プログラム組んだり別件の準備があると言ってたので、また徹夜かな、、と。
先にアトリエに行くと、、

倒れかけてるがな、、、、、。
ハカセ叩き起こして、柱にチェーンブロック引っ掛けて、倒れ止め。
またもオレのスイッチ操作で事無きを得る。

いや、焦った、、、。
たぶん、こういうのを書いちゃうと、お叱りを受けるんだと思うけれど、これもモノ作り。
今回はこういうネガティブなことも、すべて書きたいから、スポンサーも探さず自前の自己責任。
モノを作る以上、失敗失態は必ず発生するもんで、これを如何に次の失敗を防ぐかが本当の作業だと思っており、、。
今後も包み隠さず色々書きたいので、ご容赦頂けたら幸いす。

二日目に続く。

カメラテスト

ライブカメラテスト中

昨日からハカセと合宿作業中
本日の放送は終了しました。