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August 24, 2011

クラタス制御2

まいど。

前回の続き。

 
DSCF4755

で、画像ではこんな感じで倒れかけていたんだけども、実際にはかなり右側に重心が移っていて、後数時間おそかったら確実に横出しな感じ。
バルブ的には、コメント指摘でもあったんだけどPポートブロック&チェックバルブは用意してあったんだけれども、次回以降の組み付けの予定だったことと、流量設定弁でかなり抑えていたので、大丈夫だろう、、という、判断ミス。
直立時の形状的にも、床との摩擦が十分であれば問題ないと考えていたんだけれども、ロックしていたタイヤがロックしきれていなかったというのも、問題だった。
事実、二日目には簡単なタイヤ止めを置いただけで、問題無しだった。

DSCF4743

お次はハカセ作成の制御ボードを使っての、降着姿勢への制御実験。
このボードは、クラタスの関節役30~程度の入出力をほぼ一枚でこなす優れもの。
こういうのがサッサと作れるのは羨ましい。

時々、「これ、なんてソフト使ってんの?」と、うっかり聞くことがあるんだけど、全部が全部自作だったりする。
こっちも比較的なんでも作るほうだけど、コイツスゲーな、、と感心しかり。

そんで、ちょっと試して、センサー調整して、またプログラム直して、、、という感じで流れつつ、ちょいとオレ暇に。

そんなことで、ライブカメラの配信テストをやってみることに。
完全に思いつきのテストだったので、別段大きく画面の中に動きがあるわけでもなく。

DSC04128

ハカセが動かなすぎて、静止画かと思った、とのご指摘多数。

DSC00298

時々素早い動きも見せる。

割と常に誰かが覗いてくれつつ、チャットで話をしてみるのもなかなか面白く。
今後も事ある毎にダダ流しライブやるかな、、と、そんな事を思いつつ。
やっとこ夜中になって、画面で見ても動きわかるかな?位には動かせるようになってきて、、、。

そんじゃー降着姿勢に降ろす実験を、、と。

DSCF4754

右だけ動き止まらねぇぞ!

オレは正面から傾きをチェックしていたので、異変には結構早く気づくものの、ハカセは本体近くのイスに座ったまま。
もうヤベェ!って、ハカセを突き飛ばそうとする直前でハカセも待避。
さすがアキバの狂犬、度胸あんな、、、と、思いつつ、制御系を全カットしても右に重心がよりまくっていて、微量ながら倒れこみがとまらず。

DSC04101

検討してる時間もないので、前回のオレコントローラーで、緊急立て直し。
カストロール1号の修羅場に比べれば、まだまだ冷静でいられたので、しくじる事無く転倒回避。

いや、焦った、、。
ちょっと便利かな位の気持ちで、オレコントローラーを接続してたままだったのが、幸運だった。

さすがに相当ドキドキしたので、一旦落ち着いてハカセと原因究明。
とりあえずはソフト側の対策と、ハード的には一定の傾きでストップする回路、ハカセ側の制御とリレー電源を一括カットできる緊急停止ボタンと3重の安全対策を決定。
あとは、今朝の倒れと今回が同じ右側だった事も気になっていて、シリンダーのエアー抜きと流量設定、オイル漏れ等々を改めて確認しておこう、、という事に。

そして、ハッと気づけば、一部始終ライブ配信されていたというオチつき。
試しに、「今の見ちゃった?」と聞けば、「ハカセがイスから逃げるとこまでバッチリ見えた」との答え。

ま、まぁ、人が見ていれば自分らも緊張感あっていいか、、と、今後もこんなライブ配信は続けてみようかと思いまっす。

右側の赤い部分の一番上が、時々LIVEとでるので、クリックすると見れると思いまっす。
長時間ダラダラ配信するときは、前回のようにブログ記事内で大きめのプレイヤーで流せるようにしておきますので、興味があればぜひ。

あと、最近twitterのほうで、ブログ記事書いたら通知するようにしているんだけど、これが意外に便利と仲間に評判でして。
ライブ配信の告知もこちらに流すので、必要な方はフォローしてみてください。

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よろしくでーす。


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