クラタス 制御テスト１

まいど。

更新としては一ヶ月も空いちゃったか、、。
忙しいのは忙しかったんだけども、ついでにネット環境に問題発生。
二週間ほどまともにネットが使えず、ムカつき過ぎてプロバイダ解約。
今も仕事場のネット環境に依存しつつ、自宅を光にすっか思案中、。今更だけど、ネット無いとホントに仕事にならないねぇ、、。

愚痴終わり。

さて。

そんな感じではあったんだけど、改めてクラタス一本に絞って作業は邁進。
書くこと溜まっているけど、そっちはサイトの方で改めてまとめるとして、現状。

随分前に四足そろい。

センサーの取り付け部品を新たに作り。

室内作業はビデオを流しながらの、ストレス解消作業。

右上にあるのが、ハカセの作った制御ボード。
それに繋ぐリレー沢山。

仮セットしてみる。
ここで、ハカセが泊まりこみ合宿にくるので一旦作業終了。

改修、軽量化、外装等々の作業はまだ続くんだけど、骨格的な部品はこれで全部そろったので、これからはハカセは下半身の制御実験、オレはその他作業の並行工程。

ハカセ襲来。
もう結構な回数こちらに来てはいるんだけど、毎回徹夜明け。
オレは徹夜全然ダメな人なので、信じらんないというか、若いっていいな。

まずは、センサーとかのチェックやらを進めながら、その場でプログラム組んでいく。

ぼちぼち暗くなってきた夕方。
ここで問題発生。
ある部分での油圧トルクが足りずに、立ち上がりが厳しいとの事。
今回は歩くために効率のいい形、というコンセプトではなく、デザインありきなので、ここは想定内。

簡単に書くと、油圧シリンダーの配置、ヒザの形状等等で中腰から上がらない。 
ロボ歩行の観点から言うと、一連の動きの中、常に腰を水平に保つのは安全の絶対条件で、それを想定してのハカセプラン。

オレの感じでは、腰は多少揺れるけど、なんとか立ち上がる事はできると思っていたので、実践してみることに。
作っておいた、バルブ直結のスイッチを駆使して立ち上がりテスト。
１７個のスイッチを駆使して立ち上がらせるのだ。

めっちゃ怖い。

なんとか、立ったぜ、、。
めっちゃビビリながらの勘作業で所要時間５０分。
ストレス溜まりまくり。
完成時の重量を想定してるので、油圧、流量共に絞りまくっての、ゆっくり作業。
とりあえず、立ち上がれることは証明できたので、これを今度は如何にハカセがシステムに反映していくか、、という感じ。

一旦休憩。
食事をしながら、これがダメなら、こんな感じはどうかね、、、とか。
いや、マジ楽しい。
やっぱ、できるか分からないモノ作りは面白いな、、と、改めて思う。

その後、配線チェックやら、PCとの同期やら、もろもろの作業を経て夜は１２時頃、一日目終了。
明日もがんばんぜ。

明朝。
ハカセはあれから、プログラム組んだり別件の準備があると言ってたので、また徹夜かな、、と。
先にアトリエに行くと、、

倒れかけてるがな、、、、、。
ハカセ叩き起こして、柱にチェーンブロック引っ掛けて、倒れ止め。
またもオレのスイッチ操作で事無きを得る。

いや、焦った、、、。
たぶん、こういうのを書いちゃうと、お叱りを受けるんだと思うけれど、これもモノ作り。
今回はこういうネガティブなことも、すべて書きたいから、スポンサーも探さず自前の自己責任。
モノを作る以上、失敗失態は必ず発生するもんで、これを如何に次の失敗を防ぐかが本当の作業だと思っており、、。
今後も包み隠さず色々書きたいので、ご容赦頂けたら幸いす。

二日目に続く。